重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2019, Vol. 33 ›› Issue (8): 1-7.doi: 10. 3969 /j. issn. 1674-8425(z). 2019. 08. 001

• 车辆工程 •    下一篇

车辆模型对质心侧偏角估计的影响研究

陈建锋, 曹 杰, 陈 龙, 等   

  1. 1. 江苏大学 a. 汽车与交通工程学院; b. 汽车工程研究院, 江苏 镇江 212013;2. 河海大学 能源与电气学院, 南京 211100;3. Department of Engineering Technology & Industrial Distribution,Texas A&M University, USA 77843
  • 收稿日期:2018-12-26 出版日期:2019-09-27 发布日期:2019-09-27
  • 作者简介:陈建锋,男,博士,副教授,主要从事智能车辆多源信息融合研究,E-mail:cjf@ ujs. edu. cn
  • 基金资助:
    国家自然科学基金资助项目(51405203,61603158,61703098, U1564201);中国博士后科学基金项目(2016M601727,2017M611711);江苏省“六大人才高峰”项目(2016-JXQC-007);江苏省博士后科研资助项 目(1701064C);江苏大学高级人才科研启动基金项目(16JDG067)

  • Received:2018-12-26 Online:2019-09-27 Published:2019-09-27

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摘要： 为实现对车辆质心侧偏角的实时、有效估计,分析了车辆模型对于扩展卡尔曼估计的影响。 首先,考虑车辆的纵向、侧向及横摆运动,给出了 3 种不同的车辆模型(传统单轨模型、改进单轨模型及双轨模型);其次,结合扩展卡尔曼滤波理论,构造 3 种不同车辆质心侧偏角估计策略;最后,在 CarSim /Simulink 联合仿真环境下,分析了车辆模型对质心侧偏角估计精度及实时性的影响。 仿真结果表明:算法实时性方面,传统单轨模型估计器具有较大的优势;算法精度方面,在小侧向加速度工况下,传统单轨模型估计器的效果略好;在大侧向加速度工况下,改进单轨模型估计器和双轨模型估计器的估计精度相当,均优于传统单轨模型估计器。

关键词: 单轨模型, 双轨模型, 扩展卡尔曼滤波, 质心侧偏角

中图分类号: 

  • U461. 1